三角形顶点是刚体局部坐标(诊断里位置恒为 0,0,0),之前拿局部 z 与车体世界 z 比较导致条件恒不成立。现判据:|法线z|<0.6 且本地竖直跨度>100(地面跨度≈0、栅栏≈200+);诊断输出补 解包type/跨度,位置改用刚体世界坐标以便识别近邻节点。
三角形顶点是刚体局部坐标(诊断里位置恒为 0,0,0),之前拿局部 z 与车体世界 z 比较导致条件恒不成立。现判据:|法线z|<0.6 且本地竖直跨度>100(地面跨度≈0、栅栏≈200+);诊断输出补 解包type/跨度,位置改用刚体世界坐标以便识别近邻节点。